二重の堀と美しい石垣に囲まれた都市公園。かつて家康公が大御所時代に住んだ駿府城跡が公園として整備されています。駿府城二ノ丸の「東御門・巽櫓（たつみやぐら）」「坤櫓（ひつじさるやぐら）」などが復元されて当時のお城の雰囲気を忠実に再現しています。紅葉山庭園は城郭の大名庭園を思わせる日本庭園で、立札席では静岡茶の呈茶サービスを受けることができます。

主な展示テーマは、徳川家康公の生涯と、家康公を育てた戦国大名・今川氏、城下町から現在の静岡へと発展した駿府の歩みと人々の暮らしなど。
1階無料エリアでは、家康公当時の駿府城下を偲ばせる「戦国時代末期の道と石垣の遺構」を、全長33mに渡り発掘されたままの姿で常時公開しています。
縄文時代からの静岡の歴史を概観できるギャラリーでは、約100年前に描かれた市域の観光絵図も人気を集めています。

静岡県東部、清水町。現在の柿田川公園に遺る泉頭城址は家康公が夢見た幻の隠居城と言われています。日本一の湧出量（1日約110万㎥）を誇る柿田川一帯は戦国時代、伊豆・駿河両国を見据えた要衝の地であり、泉頭城は北条氏康が武田勢に備えるために築城されました。豊臣秀吉の小田原征伐で廃城となったと伝えられますが、家康公が隠居の地としてこの地を気に入ったという文献も残されています。隠居先が駿府へ変更されなければ、富士を臨む、水の美しい柿田川の地に荘厳な城が作られていたかもしれません。